一、机器人与 AGV 基础

1. AGV

• 全称：Automated Guided Vehicle
• 中文：自动导引车
• 解释：工厂自动搬运物料的小车

2. AMR

• 全称：Autonomous Mobile Robot
• 中文：自主移动机器人
• 解释：更智能的 AGV，可自主建图、避障、规划路径

3. SLAM

• 全称：Simultaneous Localization And Mapping
• 中文：同步定位与地图构建
• 解释：机器人一边走，一边画地图、知道自己在哪

4. IMU

• 全称：Inertial Measurement Unit
• 中文：惯性测量单元
• 解释：测姿态、加速度、角速度，机器人的 “平衡感”

二、硬件平台（电脑 / 控制器）

5. Jetson Orin NX / Xavier

• 全称：NVIDIA Jetson 系列
• 中文：英伟达嵌入式 AI 计算机
• 解释：机器人 / AGV 的高性能大脑，跑 ROS2、AI、SLAM

6. 树莓派 (Raspberry Pi)

• 全称：Raspberry Pi
• 中文：树莓派开发板
• 解释：信用卡大小的 Linux 小电脑，适合入门、轻量硬件控制

7. GPIO

• 全称：General Purpose Input/Output
• 中文：通用输入输出引脚
• 解释：开发板上的针脚，用来接 LED、传感器、电机

8. PLC

• 全称：Programmable Logic Controller
• 中文：可编程逻辑控制器
• 解释：工业现场安全控制硬件，控制设备启停、急停、产线联动

三、ROS2 核心通信

9. ROS2

• 全称：Robot Operating System 2
• 中文：机器人操作系统 2
• 解释：机器人软件框架，负责模块间通信、调度、工具链

10. DDS

• 全称：Data Distribution Service
• 中文：数据分发服务
• 解释：ROS2 底层通信标准，工业级实时可靠

11. QoS

• 全称：Quality of Service
• 中文：服务质量策略
• 解释：控制消息是否丢包、是否实时、是否保留历史

12. RTPS

• 全称：Real Time Publish Subscribe
• 中文：实时发布订阅协议
• 解释：DDS 的底层传输协议

13. TSN

• 全称：Time Sensitive Networking
• 中文：时间敏感网络
• 解释：工业实时以太网标准

14. RDMA

• 全称：Remote Direct Memory Access
• 中文：远程直接内存访问
• 解释：超低延迟、高速通信技术

四、ROS2 通信模型

15. Topic

• 全称：Topic
• 中文：话题
• 解释：持续发布 / 订阅数据（雷达、图像、IMU）

16. Service

• 全称：Service
• 中文：服务
• 解释：一问一答，短任务调用

17. Action

• 全称：Action
• 中文：动作
• 解释：长任务，可反馈、可取消（导航、抓取）

18. Launch

• 全称：Launch System
• 中文：启动系统
• 解释：一次性启动多个 ROS2 节点、配置

五、ROS2 开发接口

19. rclcpp

• 全称：ROS Client Library for C++
• 中文：ROS2 C++ 客户端库
• 解释：用 C++ 写 ROS2 程序

20. rclpy

• 全称：ROS Client Library for Python
• 中文：ROS2 Python 客户端库
• 解释：用 Python 写 ROS2 程序

21. colcon

• 全称：collective construction
• 中文：集合构建工具
• 解释：ROS2 的编译工具

六、网络通信

22. TCP

• 全称：Transmission Control Protocol
• 中文：传输控制协议
• 解释：可靠、不丢包

23. UDP

• 全称：User Datagram Protocol
• 中文：用户数据报协议
• 解释：快速、允许丢包

24. Socket

• 全称：Socket
• 中文：套接字
• 解释：代码里实现网络通信的接口

七、机械臂 & 运动控制

25. 逆运动学 / IK

• 全称：Inverse Kinematics
• 中文：逆运动学
• 解释：已知末端位置 → 求各关节角度

26. 笛卡尔路径

• 全称：Cartesian Path
• 中文：笛卡尔空间路径
• 解释：控制机械臂末端走直线、圆弧、精确轨迹

27. MoveIt2

• 全称：MoveIt 2
• 中文：机械臂运动规划框架
• 解释：ROS2 机械臂标准工具，负责规划、避障、IK

28. OMPL

• 全称：Open Motion Planning Library
• 中文：开源运动规划库
• 解释：MoveIt2 默认规划算法库

29. PRM

• 全称：Probabilistic RoadMap
• 中文：概率路线图
• 解释：路径规划算法

30. RRT

• 全称：Rapidly-exploring Random Tree
• 中文：快速扩展随机树
• 解释：常用路径搜索算法

八、现代控制算法

31. LQR

• 全称：Linear Quadratic Regulator
• 中文：线性二次调节器
• 解释：最优控制算法，让运动更平滑、稳定

32. MPC

• 全称：Model Predictive Control
• 中文：模型预测控制
• 解释：提前预测未来轨迹，高精度控制

九、AI & 仿真

33. IL

• 全称：Imitation Learning
• 中文：模仿学习
• 解释：通过看人类演示学习任务

34. RL

• 全称：Reinforcement Learning
• 中文：强化学习
• 解释：通过试错优化策略

35. Isaac Sim / Isaac Lab

• 全称：NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab
• 中文：英伟达机器人仿真平台
• 解释：机器人、AGV、机械臂仿真环境，支持 ROS2、AI

36. Sim2Real

• 全称：Simulation to Reality
• 中文：从仿真到现实
• 解释：仿真训练好的模型直接部署到真实机器人

37. SDF

• 全称：Signed Distance Field
• 中文：符号距离场
• 解释：用于环境感知、碰撞、避障的 3D 表示

十、工业驱动

38. ROS2 FANUC Driver

• 全称：ROS2 FANUC Driver
• 中文：发那科机器人 ROS2 驱动
• 解释：ROS2 与发那科机械臂通信、控制的桥梁

39. CBB

• 全称：Common Base Library
• 中文：通用基础库
• 解释：公司内部常用工具封装库